Древняя Греция стала колыбелью организованной легкой атлетики, где легкая атлетика была основным содержанием древних Олимпийских игр. Древнее пятиборье включало, помимо борьбы, бег, прыжки, метание диска и метание копья. Во времена феодализма бег, прыжки и метания культивировались в рамках народных игр и гуляний как нетребовательное развлечение без четких правил.
Истоки легкой атлетики как современного вида спорта связаны с Англией. Еще в 17 веке там проводились забеги, особенно на длинные дистанции. Вначале в гонках участвовали профессионалы; ставки делались на победу, как среди зрителей, так и среди участников.
Лишь в середине 19 века формировались любительские кружки сначала в школах, позже - спортивные кружки. Первые записи о забегах зафиксированы в общежитиях университетов. В программе соревнований также начинают появляться технические дисциплины: прыжки в длину и высоту, метание камня, крикетный мяч и метание молота.
В этот период был создан статус спортсмена-любителя. Его формулировка допускала участие в официальных соревнованиях только представителей дворянства, студентов и интеллигенции. В 1880 году это консервативное любительское определение исчезло, и гонки стали доступны широкой публике.
Во второй половине XIX века легкая атлетика начала распространяться из Англии на материковую Европу и за границу. Спортивные федерации отдельных европейских стран были созданы преимущественно в конце XIX века, главным образом, под влиянием современных Олимпийских игр.
Легкоатлетическая программа Олимпийских игр 1896 года была установлена Международным олимпийским комитетом, содержала 12 дисциплин и предназначалась только для мужчин. В 1912 году, ко времени проведения V Олимпийских игр, была создана Международная любительская федерация лёгкой атлетики. С этого времени мировые рекорды по легкой атлетике считаются действительными, а правила легкой атлетики – официальными.
В период между двумя войнами легкая атлетика получила дальнейшее развитие, число заинтересованных сторон расширилось, а с изменением техники отдельных дисциплин и адаптацией правил популярность возросла, но резкий подъем произошел только после Второй мировой войны.
Попытки привлечь женщин к занятиям легкой атлетикой предпринимались еще до Первой мировой войны, но женская легкая атлетика была организована только после войны. В 1921 году была основана Международная федерация женского спорта, а в 1922 году в Париже были организованы Первые Всемирные женские игры. Женщины впервые приняли участие в олимпийских соревнованиях по легкой атлетике в 1928 год.